まぐらぼ

日々の雑記を書いています。

jetbot_起動1

1)まず、まっすぐ走ることを確認するスクリプトを作成します。
TELNETなどではいって、cd /jetbot/jetbot ここにfrom jetbot import Robotのスクリプトがあります。任意の位置に配置したい場所はスクリプトでPATHを指定してください。
で、nano test.pyに下のスクリプトを書きます。

from jetbot import Robot

import time
robot = Robot()

robot.left_motor.beta = 0.02 # このへん調整してまっすぐはしる事を確認してください。
robot.right_motor.beta = 0.0

for i in range(0,5):
robot.forward(0.1)
time.sleep(1.0)
#robot.left(0.1)
#time.sleep(1.0)

robot.stop()

2)上記スクリプトの実行
python3 tset.py
モジュール読み込みで少し時間がかかります。まっすぐ走るまでrobot.left_motor.beta を調整します。

3) webから basic_motionの実行
モジュール読み込みをまたずに次々進めると例外発生します。

jetbotメモ

オージス総研
JetBotを動かしてみよう
https://www.ogis-ri.co.jp/otc/hiroba/technical/lets-try-jetbot/part2.html


有限会社はじめ研究所
AIカーJetBotによる衝突回避と物体追従
https://hajimerobot.co.jp/ai/jetbot/

JetbotでCollision avoidance(衝突回避)を動かす
https://qiita.com/todotani/items/b7c549d04e28feee497a
→ waveshare 18650電池についての注意がきは読むべき。IMR電池直接にしてました...


自律走行型のロボットをNVIDIA JetBot で作ってみる【導入編】
https://qiita.com/Chitama/items/9f6cbc9d220a49b8cef9

■--- github ---
An educational AI robot based on NVIDIA Jetson Nano.
https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot

■--- 発売元 ---
WaveShare wiki
https://www.waveshare.com/wiki/JetBot_AI_Kit


FaBo JetBot Docs
https://faboplatform.github.io/JetbotDocs/02.Setting/06.wifi/

SparkFun
https://www.sparkfun.com/products/15365
■--- TIPS ---
[WaveShare] 電池18650
 安全装置がついている「KEEPPOWER」は駄目
 https://www.amazon.co.jp/%E3%80%90%E5%9B%BD%E7%94%A3%E3%82%BB%E3%83%AB%E3%80%91-KEEPPOWER-3600mAh-%E4%BF%9D%E8%AD%B7%E5%9B%9E%E8%B7%AF%E4%BB%98-%E3%83%AA%E3%83%81%E3%82%A6%E3%83%A0%E3%82%A4%E3%82%AA%E3%83%B3%E3%83%90%E3%83%83%E3%83%86%E3%83%AA%E3%83%BC/dp/B07RGFW3V5/ref=sr_1_2_sspa?__mk_ja_JP=%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%8A&keywords=18650&qid=1581142031&sr=8-2-spons&psc=1&spLa=ZW5jcnlwdGVkUXVhbGlmaWVyPUEzQ09LUlk1U00wWlhLJmVuY3J5cHRlZElkPUEwNDE1MDk1MjNOSlg1N0pVSEw3TCZlbmNyeXB0ZWRBZElkPUEyOFlSSU03T0hKU0sxJndpZGdldE5hbWU9c3BfYXRmJmFjdGlvbj1jbGlja1JlZGlyZWN0JmRvTm90TG9nQ2xpY2s9dHJ1ZQ==
 IMRタイプ直列はできないので、IMR(リチウムマンガン)も駄目。IMR電池とは : モモンハン日記


電池に不安があるときは、軍隊が弾薬をいれるような鉄箱を用意すると安心できます。
レプリカがamazonなどにあります。
https://www.amazon.co.jp/M19A1%E3%82%BF%E3%82%A4%E3%83%97-%E3%82%A2%E3%83%B3%E3%83%A2%E3%83%9C%E3%83%83%E3%82%AF%E3%82%B9-OD%E3%82%AA%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%89%E3%83%A9%E3%83%96-1-8kg-275mm%C3%9796mm%C3%97182mm/dp/B014UIAIUY/ref=pd_sbs_21_1/355-8823389-3646065?_encoding=UTF8&pd_rd_i=B014UIAIUY&pd_rd_r=966d3de0-5f25-43b6-bae1-1af5fdc67a11&pd_rd_w=pioco&pd_rd_wg=7pC3d&pf_rd_p=eaa18320-8be6-4ce5-b9b9-ba23602bcc87&pf_rd_r=RQJ62E6YRCRBQXHGVH5F&psc=1&refRID=RQJ62E6YRCRBQXHGVH5F


[TIPS]
・JETBOT-KITの部品だと精度的にいまいちなので、まっすぐ走らない事がある。
・公式の最新版イメージを使う
WIFI接続確認したら 有線で作業したほうが早い。
  →省電力モードなのかWIFIがやたら遅い。どこかで解除する方法みたがわからなくなった
SSH/TELNET繋がらなかった。=> TELNETいれた
・JupyterLabからターミナル開いてコマンドうてる



・basicを起動してから車体が動くまでタイムラグあるので注意。
・OSはubuntu18ベース → cat /etc/os-release で確認する
 
 
[TELNET]
JupyterLabのターミナルは使い勝手悪いので使わない。
SSHはデフォルトでは繋がらない。
とりあえず sudo apt update と sudo apt upgrade
https://blackbird-blog.com/ubuntu-telnet-setup
id/pass はjetbot

[VNC] ↓問題なし
Jetson Nanoにリモートデスクトップ(VNC)環境を用意する - Qiita

[SAMBA]
JupterLabでファイルのUp/Downloadできるからsambaなくてもいいや。/etc/smb.confは編集前に sudo smb.conf smb.conf.org オリジナルを保存しとく。

1) https://www.server-world.info/query?os=Ubuntu_18.04&p=samba&f=1
-> これは駄目
2) https://wisteriahill.sakura.ne.jp/CMS/WordPress/2019/07/07/nvidia-jetson-nano-set-up-configration/
-> jetbot/jetcardだと失敗する。nVIDIA公式のイメージだとsambaも繋がる。よくわからない。だれか教えて下さい。
Getting Started With Jetson Nano Developer Kit | NVIDIA Developer

[FTP]

ラズパイだと、これでうまくいく。
Raspberry Pi 3 Model B+ に samba をインストールする - Qiita

■その他
低コストで導入可能な最新リテールテック!(前半)+Jetson Nanoの紹介 | リクルートテクノロジーズ メンバーズブログ

第8回深セン観察会の感想~ 深センで「ざわざわ」した件

1.第8回深セン観察会の感想

1-1 深センの街
車の運転マナーは日本と比較すると酷いレベルですが、中国の他都市と比較すると良い印象を持ちました。バリアフリーも進み、マナーも少しずつ良くなっています。電気自動車の普及度やUber・ケータリングの利便性は日本より良いと思います。トイレも昔と比べると綺麗になりました。
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1-2 観察会の序盤
ツアー初日は、Seeed AMC、Jenesis、Insta360他を見学させて頂きました。人脈が無いと難しい内容で高須さんおよび訪問先企業様には感謝しています。
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SeeedやJenesisは設備も新しく、金型工場は綺麗ではないけど工員の手際が良く、Insta360の技術者も集中してコード実装している印象でした。

工場を見るとハードウェア生産のイメージが掴めるので、自分もなんか作ろう!という気持ちが盛り上がります(^^;) (とりあえずスイッチサイエンス社でM5STACK買いました)

1日目は精神的に余裕を持って見学する事ができました。Insta360社も凄いけど絶対に勝てないとは思わないし、エクイレクタングラー(正距円筒図法)を調べた経験もあり、360度カメラの構造もなんとなくイメージできたので。

凄いけど同じ土俵で戦っていける相手と感じました。2日目前半のCityEasy、DOBOT、Honeycombも楽しく拝見できました。
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1-3 ざわ・・
私が「ざわざわ」し始めたのはKandaoを見たときです。知らない会社でしたがInsta360やThetaと比較して遜色ない製品であり、層の厚さを感じました。

その後に高須さんから説明があり、南山区の合理性にヤバみを感じて、バス移動時に周囲の大学出張キャンパスには恐怖を覚えました。
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Insta360だけでもRicohは苦戦しているのに、Kandaoが現れて、南山区にベンチャー群がいて、その後ろには優秀な学生が大量生産されている状況...  

カメラだけでなく他分野でも同じ状況と推測されます。現在は戦えても、時間が経つにつれて彼我戦力の差が拡大するのは明らかです。

1-4.  プロジェクト成功の奥義は深センにあり!

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私はベンチャー風土の会社から転職して大手メーカーで30代を過ごしました。大企業病に打ちのめされて、「人材は不良(ハミダシ)社員からさがせ」を読んだり、プロジェクトXを見ながら、大手メーカーの資金力、人材、知名度ベンチャー的合理性でフル回転させたら世界制覇も出来るのになー、と妄想しておりました。

あのときの妄想!深センにありました!!

人が増えると効率化のためルールが出来る。ルールを守る事は重要だが形骸化していき、ルールが何のためにあるのか考えようともしない組織になっていく。

日本人の組織は大きくなると駄目になります。江戸末期、太平洋戦争末期、そして今の日本。次は外部から強制的ではなく、技術の力で改革していけたらと思います。

1-5. イノベーションのビデオ
最後の高須さんのプレゼンで紹介されたイノベーションのビデオ、深センに行く前後でまったく違った印象になります。若い人ほど早めに行くべきです。

TED. ムーブメントの起こし方

2.その他
2-1 移動に関するTIPS
他の人がたくさん書いているので詳細は書きませんが、別エントリで私がひっかかった事やあまり紹介ない事をかきました。
o-maguro.hatenablog.com

2-2 語学について
深センの中国人スタッフは英語も話せます。プレゼンも英語です。私は聞き取れなかった箇所もあったし、語学力に不安あると質問も躊躇してしまうので、勉強再開しようと思いました。

ニコ技深圳観察会第8回、交通宿泊とネットなど

大学生・社会人なら語学力無くても問題ないです。

注意点だけ書きますと、

1)深センの羅湖駅(Lo Wu)から香港空港へMTRで移動するとき、

現金だと切符は買えないようです。空港行きのAirportExpress(緑のライン)の接続駅まで行ってから、AirportExpress用の切符を買ってください。時間があればオクトパスカード(SUICA)を買うと良いです。「MTR Mobile」というアプリも便利です。f:id:o-maguro:20180324222954p:plain

2) Ctripで宿予約
外国人お断りのホテルも出てくるとの事。GreeTreeInnや錦江之星 等のチェーン店がお勧めです。

3) Ctripは列車予約ができる
中国の新幹線はCtripで予約可能です。予約情報を印刷して中国の駅の窓口にパスポートを沿えて渡すと切符と交換してくれます。f:id:o-maguro:20180326204455j:plain

300kmでました(^^;)f:id:o-maguro:20180324222927j:plain

4) ネット
ドコモやauの海外ローミング(980円/1day)がおすすめです。中国国内でTwitterFacebookも見られます。

詳しい事はまとめWikiや旅行ガイドみて下さい。パスポート、お金、スマホあれば何とでもなります。
深セン旅行・移動TipsまとめWikiへようこそ

自己紹介

1. 自己紹介

maguroと申します。ソフトウェア開発だけでなくハードウェアも含めた開発に興味があります。techshop年間会員。技術以外だと、不動産が好きなので時間があるときに築古物件を内見しています。畳の部屋を自分でフローリングにDIYした事もあります。

2. 何を仕事にしてるか
国内のゲーム会社でソフトウェアエンジニアをしています。技術調査的な部署です。現在はAR/VR関係を中心です。以前はコンソールゲーム開発、テレマティクスやOpenGLの仕事をしていた事もあります。

3. 自分の時間で何を作ってるか

techshop機材や自己所有のレーザー機器/彫刻機でデジタルファブリーケーションを行っています。成果物は札幌~沖縄、海外の催事で頒布しています。昨年は台湾とシンガポールのイベントに遠征しました。

4. 中国経験など(観察会中、訪問先からバラバラに帰ったりするので、そういうときに他人を助けられるかとか)

初中国は90年代年に3週間バックパッカーしました。2008年から上海、広州などへ約10回訪中してます。深センは初めてです。中国銀行口座は保有してます。Wechat pay等は有効化していません。

英語は中学レベル、中国語はメイヨー、タイクイラ、ピェンイーディエンマだけで押し切るタイプです。他人を助ける自信はありません。

5. メイカーズのエコシステム ハードウェアのシリコンバレー深圳感想 (Only for Japanese,)

1) メイカーズのエコシステム

4章で触れていたIotで収集されたデータを駆使した都市運営はワクワクする。都市を最適化したい。日本は技術(=未来)を犠牲にして、個人情報保護や人権尊重を実施しており、シンガポールや中国政府の取組みが正しいように思う。5章のRicohつくる~むは、大企業の障害を身を持って経験している事、デジタルファブリケーション機器を使っている事もあり、楽しく読むことが出来た。

2) ハードウェアのシリコンバレー深セン

GUIの文字を改善したファームウェアをぱくられたり、倒産した会社の元エンジニアを探し出して、回路図とファームのコピーを買い取る等、藤岡社長の苦労がにじみ出ている。
Yiwu中国工場へOEM発注すると見本より数段劣る品が届く話やパートナー中国人に騙された話はよく耳にする。深センでも同様に中国人との戦いがあり、付き合い方があるのだろう。それを乗り越えて成功してきた人の経験が書いている。

低レベルネイティブプラグインインターフェースのバグ

docs.unity3d.com

1. GetRendererのバグ
s_RendererType = s_Graphics->GetRenderer();

このGetRenerer()がバグっていて、Unity/Androidだと動作しません。
nullTypeが返ってくるので、s_RendererType にGLES2かGLES3を直接したら動作します。

2. 配置場所
Unityの配置場所は注意して下さい。AndroidはABI毎に分かれます。
Assets/Plugins/Android/libs/armeabi-v7a/
このページに書いてます。
Unity - マニュアル: PluginsForAndroid

3. UntiyのC#
iOSでしか動作確認してないらしいので、Dllimport周辺を修正してください。